「お疲れ様」「ご苦労様」の違い、目上の人に使うのは間違い？

「ご苦労様でした」「お疲れ様でした」という言葉をどう使い分けたらよいか迷う人も多いでしょう。「お疲れ様」「ご苦労様」の意味、その違い、目上の人に使っていいのか、などを解説します。「お疲れ様でございました」など、丁寧な言い換え例も知っておくと便利です。